2024年4月13日消息，據(jù)國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局公告，廣州小鵬汽車科技有限公司申請(qǐng)一項(xiàng)名為“足式機(jī)器人的移動(dòng)控制方法及足式機(jī)器人“，公開號(hào)CN117863190A，申請(qǐng)日期為2024年3月。
專利摘要顯示，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N足式機(jī)器人的移動(dòng)控制方法及足式機(jī)器人，所述方法包括：通過視覺傳感器獲取周圍環(huán)境的視覺圖；根據(jù)機(jī)器人足端的當(dāng)前和/或歷史落足點(diǎn)，確定觸覺圖；根據(jù)視覺圖和觸覺圖，確定剛體圖；獲取當(dāng)前觸覺圖權(quán)重值和當(dāng)前剛體圖權(quán)重值；根據(jù)觸覺圖、所述剛體圖、當(dāng)前觸覺圖權(quán)重值以及當(dāng)前剛體圖權(quán)重值，確定融合圖；根據(jù)融合圖，規(guī)劃機(jī)器人足端軌跡。通過上述方法隨著足式機(jī)器人的移動(dòng)，融合圖會(huì)隨著地形的改變實(shí)時(shí)調(diào)整，準(zhǔn)確表征周圍環(huán)境的地形信息，從而根據(jù)融合圖能正確規(guī)劃機(jī)器人足端軌跡，使機(jī)器人能在各類地形上正常移動(dòng)，并且無需預(yù)先采集訓(xùn)練數(shù)據(jù)并進(jìn)行訓(xùn)練，大大降低了開發(fā)成本，還適用于不同類型的足式機(jī)器人，可移植性強(qiáng)。